解除取保候审的程序主要是： 

1、由被取保候审人或者其委托人向作出取保候审决定的公安机关口头或者书面提出解除取保候审要求，或者是取保候审期限届满，执行机关可以在期满15日前书面通知决定机关。

2、公安机关办案人员审核解除取保候审的条件。公安机关办案人员审查，看是否符合有关的法律、法规的规定，在取保候审期间是否存在有违反《刑事诉讼法》第七十一条规定的情形。

3、案件承办人填写《呈请解除取保候审报告书》，经办案单位审查同意后，办案人员再制作《解除取保候审决定书、通知书》，办理解除手续。

4、办案人员向被取保候审人宣布《解除取保候审决定书》，并由取保候审人在该决定书回执上签字，同时，办案人员制作《退还保证金决定书》，通知被取保候审人到指定的银行领取保证金。解除对取保候审人员的约束、监管。

法律依据：

1、《关于取保候审若干问题的规定》第二十条：取保候审即将到期的，执行机关应当在期限届满十五日前书面通知决定机关，由决定机关作出解除取保候审或者变更强制措施的决定，并于期限届满前书面通知执行机关。

执行机关收到决定机关的《解除取保候审决定书》或者变更强制措施的通知后，应当立即执行，并将执行情况及时通知决定机关。

第二十一条：被取保候审人在取保候审期间没有违反刑事诉讼法第五十六条的规定，也没有故意重新犯罪的，在解除取保候审、变更强制措施或者执行刑罚的同时，县级以上执行机关应当制作《退还保证金决定书》，通知银行如数退还保证金，并书面通知决定机关。

执行机关应当及时向被取保候审人宣布退还保证金的决定，并书面通知其到银行领取退还的保证金。

第二十二条：在侦查或者审查起诉阶段已经采取取保候审的，案件移送至审查起诉或者审判阶段时，如果需要继续取保候审，或者需要变更保证方式或强制措施的，受案机关应当在七日内作出决定，并通知执行机关和移送案件的机关。